Strona główna
English version

Laboratorium Innowacyjnych Technik Komputerowych - Pracownia Multikomputerowa Robotów Mobilnych

Jednostka: Katedra Informatyki Opiekun: dr inż. Grzegorz Łukawski, Adiunkt
Adres: Al. Tysiąclecia P.P. 7, 25-314 Kielce E-mail: g.lukawski@tu.kielce.pl
WWW: http://www.tu.kielce.pl/laboratoria/pl/laboratoria_politechniki/pokaz/56 Telefon: 41 34 24 153
NazwaName
Laboratorium Innowacyjnych Technik Komputerowych - Pracownia Multikomputerowa Robotów MobilnychLaboratory for Innovative Computer Technology - Multicomputer Laboratory for Mobile Robots
Opis/specyfikacjaDescription/Specification
Laboratorium wyposażone w wydajny klaster serwerów połączony szybką siecią typu Infiniband. Dwa mobilne roboty z akcesoriami.Laboratory is equipped with a powerful cluster of servers connected with a fast Infiniband network. Two mobile robots with accessories.
Zagadnienia specjalistyczneFields of expertise/specialization
- Systemy rozproszone,
- Skalowalne Rozproszone Struktury Danych (SDDS),
- Mobilne roboty.
- Distributed systems,
- Scalable Distributed Data Structures (SDDS),
- Mobile robots.
Prowadzone badania i ich potencjalne zastosowaniaConducted research activities with potential application/use
1. Zastosowanie mobotów do monitorowania otoczenia,
2. Opracowanie systemów informatycznych analizujących i przetwarzających dane gromadzone przez moboty,
3. Porównanie algorytmów heurystycznych i analitycznych wyznaczających optymalną trasę robota wykonującego określone zadanie,
4. Opracowanie i zastosowanie symulatora pracy mobota w środowisku multikomputera,
5. Opracowanie skalowalnej, odpornej na błędy aplikacji dla systemu multikomputerowego umożliwiającej przechowywanie i wydajne przetwarzanie informacji,
6. Opracowanie zbioru aplikacji internetowych umożliwiający korzystanie z pracowni podmiotom zewnętrznym.
1. The usage of mobile robots for environment monitoring,
2. Developing of computer/software systems for analyzing and processing data collected with mobots,
3. Comparison of heuristic and analytic algorithms for optimal route planning for a working mobot,
4. The development and application of a mobot simulator in a multicomputer environment,
5. The development of a scalable, fault tolerant software for multicomputer system, designed for storing and efficient processing of information,
6. The development of a set of web applications, allowing foreign organizations to use the laboratory.
Wykaz aparaturyList of scientific and research equipment/apparatus
Pioneer 3 DX
Robot mobilny o budowie modularnej:
- udźwig powyżej 20 kg,
- 8 czujników ultradźwiękowych z przodu robota,
- 8 czujników ultradźwiękowych z tyłu robota,
- możliwość ręcznego sterowania za pomocą joysticka,
- możliwość wymiany akumulatorów podczas pracy (ang. hot swap),
- oprogramowanie dla robota bazujące na systemie Linux i obejmujące programy narzędziowe oraz biblioteki podprogramów do tworzenia własnych programów,
- komputer pokładowy: płyta główna w formacie EBX, architektura zgodna z x86, moduł Wifi w standardzie 802.11,
- monochromatyczny system wizyjny stereo,
- dalmierz laserowy typu SICK LMS200,
- żyroskopowy system korekcji położenia,
- chwytak z dwoma stopniami swobody,
- tylny zderzak z mechanicznym czujnikiem wykrywania kolizji - 5 czujników nacisku.


Pioneer 3 AT
Robot mobilny o budowie modularnej:
- do zastosowań wewnątrz pomieszczeń i w otwartym terenie,
- wyposażony w cztery koła, pozwalające na poruszanie się robota w lekkim terenie (ubita ziemia, chodnik, trawa),
- 8 czujników ultradźwiękowych z przodu robota,
- 8 czujników ultradźwiękowych z tyłu robota,
- możliwość ręcznego sterowania za pomocą joysticka,
- możliwość wymiany akumulatorów podczas pracy (ang. hot swap),
- oprogramowanie dla robota bazujące na systemie Linux i obejmujące programy narzędziowe oraz biblioteki podprogramów do tworzenia własnych programów,
- komputer pokładowy: płyta główna w formacie EBX, architektura zgodna z x86, moduł Wifi w standardzie 802.11,
- monochromatyczny system wizyjny stereo,
- żyroskopowy system korekcji położenia,
- chwytak z dwoma stopniami swobody,
- 12-kanałowy odbiornik sygnału GPS, pozwalający uzyskać dokładność pozycji około 1m w otwartym terenie.


Komputer przenośny typu notebook (2 sztuki):
- ekran LCD o przekątnej 14,4 cala.
- procesor 4-rdzeniowy,
- pamięć RAM o pojemności 4GB,
- dysk twardy o pojemności co najmniej 320GB,
- napęd optyczny: DVD+/-RW DL,
- normatywny czas pracy na zasilaniu akumulatorowym: co najmniej 5 godzin,
- interfejsy bezprzewodowe: WiFi IEEE 802.11a/b/g/n, Bluetooth,
- 4 złącza USB.


Klaster serwerów x86-64:
- dwie szafy RACK 80x100cm,
- sieć Infiniband QDR 40Gbit oraz Ethernet 1Gbit,
- zasilanie z redundancją i podtrzymaniem przez zasilacz UPS o mocy 24kW,
- zarządzanie z pomocą konsoli KVM,
- serwer NAS o pojemności 16TB złożony z 20 dysków połączonych w macierz typu RAID 60,
- 16 serwerów typu BLADE o architekturze x86-64, każdy wyposażony w 4 procesory 8-rdzeniowe, 1GB pamięci RAM na każdy rdzeń procesora, dysk twardy 150GB na każdy moduł.
Płyta Altera DE2
Zestaw ARMadeus Systems do szybkiego prototypowania
Pioneer 3 DX
Modular mobile robot (mobot):
- load capacity over 20 kg,
- 8 front sonar rangefinders,
- 8 back sonar rangefinders,
- possibility to drive the mobot manualy via joystick,
- hot-swap replaceable batteries,
- Linux-based software tools and development libraries,
- onboard computer: EBX format mainboard, x86 architecture, 802.11 standard Wifi module,
- monochrome stereovision system,
- SICK LMS200 laser rangefinder,
- gyroscopic correction system,
- gripper with 2 degrees of freedom,
- rear bumper with mechanical collision detection - 5 sensors.


Pioneer 3 AT
Modular mobile robot (mobot):
- for indoor and outdoor purposes,
- 4 wheels allowing the mobot to move in a light terrain (hard ground, pavement, grass),
- 8 front sonar rangefinders,
- 8 back sonar rangefinders,
- possibility to drive the mobot manualy via joystick,
- hot-swap replaceable batteries,
- Linux-based software tools and development libraries,
- onboard computer: EBX format mainboard, x86 architecture, 802.11 standard Wifi module,
- monochrome stereovision system,
- gyroscopic correction system,
- gripper with 2 degrees of freedom,
- 12-channel GPS receiver, around 1m accuracy in an open terrain.


Notebook portable computer (2 pieces):
- 14,4 inch LCD screen.
- 4-core CPU,
- 4GB of RAM memory,
- harddrive with at least 320GB capacity,
- DVD+/-RW DL optical drive,
- normative time on battery: at least 5 hours,
- wireless interfaces: WiFi IEEE 802.11a/b/g/n, Bluetooth,
- 4x USB connectors.


Cluster of x86-64 servers:
- two 80x100cm RACK housings,
- Infiniband QDR 40Gbit and Ethernet 1Gbit network,
- redundant power with 24kW UPS power supply,
- KVM management console,
- NAS server with 16TB of capacity, consisting of 20 disks connected in a RAID 60 array,
- 16 BLADE x86-64 servers, 4 processors with 8-cores each, 1GB of RAM memory for each core, 150GB harddisk for each module.

Altera DE2 Boarda
ARMadeus Systems Quick Prototyping Kita

Przyznane certyfikacje i akredytacjeGranted certification/acreditation
BrakNone
Realizacje (3 najważniejsze z ostatnich 3 lat)Realized contracts, works etc. (3 chosen from last 3 years)
- Metody projektowania systemów informacyjnych.
- Zastosowanie danych eksperymentalnych do wyznaczania optymalnej drogi robota monitorującego otoczenie.
- The methods of designing of information systems.
- The usage of experimental data for optimal route planning for environment monitoring robot.
ReferencjeReferences
BrakNone
Słowa kluczoweDziedziny nauki
5.16 Technologie informacyjne
5.19 Metody komputerowe w nauce