Homepage
Wersja polska

Laboratory for Innovative Computer Technology - Multicomputer Laboratory for Mobile Robots

Department: Faculty of Electrical Engineering and Computer Science
Department of Computer Science
Contact person: dr inż. Grzegorz Łukawski, Adiunkt
Address: Al. Tysiąclecia P.P. 7, 25-314 Kielce E-mail: g.lukawski@tu.kielce.pl
Website: http://www.tu.kielce.pl/laboratoria/pl/laboratoria_politechniki/pokaz/56 Phone number: 41 34 24 153
NazwaName
Laboratorium Innowacyjnych Technik Komputerowych - Pracownia Multikomputerowa Robotów MobilnychLaboratory for Innovative Computer Technology - Multicomputer Laboratory for Mobile Robots
Opis/specyfikacjaDescription/Specification
Laboratorium wyposażone w wydajny klaster serwerów połączony szybką siecią typu Infiniband. Dwa mobilne roboty z akcesoriami.Laboratory is equipped with a powerful cluster of servers connected with a fast Infiniband network. Two mobile robots with accessories.
Zagadnienia specjalistyczneFields of expertise/specialization
- Systemy rozproszone,
- Skalowalne Rozproszone Struktury Danych (SDDS),
- Mobilne roboty.
- Distributed systems,
- Scalable Distributed Data Structures (SDDS),
- Mobile robots.
Prowadzone badania i ich potencjalne zastosowaniaConducted research activities with potential application/use
1. Zastosowanie mobotów do monitorowania otoczenia,
2. Opracowanie systemów informatycznych analizujących i przetwarzających dane gromadzone przez moboty,
3. Porównanie algorytmów heurystycznych i analitycznych wyznaczających optymalną trasę robota wykonującego określone zadanie,
4. Opracowanie i zastosowanie symulatora pracy mobota w środowisku multikomputera,
5. Opracowanie skalowalnej, odpornej na błędy aplikacji dla systemu multikomputerowego umożliwiającej przechowywanie i wydajne przetwarzanie informacji,
6. Opracowanie zbioru aplikacji internetowych umożliwiający korzystanie z pracowni podmiotom zewnętrznym.
1. The usage of mobile robots for environment monitoring,
2. Developing of computer/software systems for analyzing and processing data collected with mobots,
3. Comparison of heuristic and analytic algorithms for optimal route planning for a working mobot,
4. The development and application of a mobot simulator in a multicomputer environment,
5. The development of a scalable, fault tolerant software for multicomputer system, designed for storing and efficient processing of information,
6. The development of a set of web applications, allowing foreign organizations to use the laboratory.
Wykaz aparaturyList of scientific and research equipment/apparatus
Pioneer 3 DX
Robot mobilny o budowie modularnej:
- udźwig powyżej 20 kg,
- 8 czujników ultradźwiękowych z przodu robota,
- 8 czujników ultradźwiękowych z tyłu robota,
- możliwość ręcznego sterowania za pomocą joysticka,
- możliwość wymiany akumulatorów podczas pracy (ang. hot swap),
- oprogramowanie dla robota bazujące na systemie Linux i obejmujące programy narzędziowe oraz biblioteki podprogramów do tworzenia własnych programów,
- komputer pokładowy: płyta główna w formacie EBX, architektura zgodna z x86, moduł Wifi w standardzie 802.11,
- monochromatyczny system wizyjny stereo,
- dalmierz laserowy typu SICK LMS200,
- żyroskopowy system korekcji położenia,
- chwytak z dwoma stopniami swobody,
- tylny zderzak z mechanicznym czujnikiem wykrywania kolizji - 5 czujników nacisku.


Pioneer 3 AT
Robot mobilny o budowie modularnej:
- do zastosowań wewnątrz pomieszczeń i w otwartym terenie,
- wyposażony w cztery koła, pozwalające na poruszanie się robota w lekkim terenie (ubita ziemia, chodnik, trawa),
- 8 czujników ultradźwiękowych z przodu robota,
- 8 czujników ultradźwiękowych z tyłu robota,
- możliwość ręcznego sterowania za pomocą joysticka,
- możliwość wymiany akumulatorów podczas pracy (ang. hot swap),
- oprogramowanie dla robota bazujące na systemie Linux i obejmujące programy narzędziowe oraz biblioteki podprogramów do tworzenia własnych programów,
- komputer pokładowy: płyta główna w formacie EBX, architektura zgodna z x86, moduł Wifi w standardzie 802.11,
- monochromatyczny system wizyjny stereo,
- żyroskopowy system korekcji położenia,
- chwytak z dwoma stopniami swobody,
- 12-kanałowy odbiornik sygnału GPS, pozwalający uzyskać dokładność pozycji około 1m w otwartym terenie.


Komputer przenośny typu notebook (2 sztuki):
- ekran LCD o przekątnej 14,4 cala.
- procesor 4-rdzeniowy,
- pamięć RAM o pojemności 4GB,
- dysk twardy o pojemności co najmniej 320GB,
- napęd optyczny: DVD+/-RW DL,
- normatywny czas pracy na zasilaniu akumulatorowym: co najmniej 5 godzin,
- interfejsy bezprzewodowe: WiFi IEEE 802.11a/b/g/n, Bluetooth,
- 4 złącza USB.


Klaster serwerów x86-64:
- dwie szafy RACK 80x100cm,
- sieć Infiniband QDR 40Gbit oraz Ethernet 1Gbit,
- zasilanie z redundancją i podtrzymaniem przez zasilacz UPS o mocy 24kW,
- zarządzanie z pomocą konsoli KVM,
- serwer NAS o pojemności 16TB złożony z 20 dysków połączonych w macierz typu RAID 60,
- 16 serwerów typu BLADE o architekturze x86-64, każdy wyposażony w 4 procesory 8-rdzeniowe, 1GB pamięci RAM na każdy rdzeń procesora, dysk twardy 150GB na każdy moduł.
Płyta Altera DE2
Zestaw ARMadeus Systems do szybkiego prototypowania
Pioneer 3 DX
Modular mobile robot (mobot):
- load capacity over 20 kg,
- 8 front sonar rangefinders,
- 8 back sonar rangefinders,
- possibility to drive the mobot manualy via joystick,
- hot-swap replaceable batteries,
- Linux-based software tools and development libraries,
- onboard computer: EBX format mainboard, x86 architecture, 802.11 standard Wifi module,
- monochrome stereovision system,
- SICK LMS200 laser rangefinder,
- gyroscopic correction system,
- gripper with 2 degrees of freedom,
- rear bumper with mechanical collision detection - 5 sensors.


Pioneer 3 AT
Modular mobile robot (mobot):
- for indoor and outdoor purposes,
- 4 wheels allowing the mobot to move in a light terrain (hard ground, pavement, grass),
- 8 front sonar rangefinders,
- 8 back sonar rangefinders,
- possibility to drive the mobot manualy via joystick,
- hot-swap replaceable batteries,
- Linux-based software tools and development libraries,
- onboard computer: EBX format mainboard, x86 architecture, 802.11 standard Wifi module,
- monochrome stereovision system,
- gyroscopic correction system,
- gripper with 2 degrees of freedom,
- 12-channel GPS receiver, around 1m accuracy in an open terrain.


Notebook portable computer (2 pieces):
- 14,4 inch LCD screen.
- 4-core CPU,
- 4GB of RAM memory,
- harddrive with at least 320GB capacity,
- DVD+/-RW DL optical drive,
- normative time on battery: at least 5 hours,
- wireless interfaces: WiFi IEEE 802.11a/b/g/n, Bluetooth,
- 4x USB connectors.


Cluster of x86-64 servers:
- two 80x100cm RACK housings,
- Infiniband QDR 40Gbit and Ethernet 1Gbit network,
- redundant power with 24kW UPS power supply,
- KVM management console,
- NAS server with 16TB of capacity, consisting of 20 disks connected in a RAID 60 array,
- 16 BLADE x86-64 servers, 4 processors with 8-cores each, 1GB of RAM memory for each core, 150GB harddisk for each module.

Altera DE2 Boarda
ARMadeus Systems Quick Prototyping Kita

Przyznane certyfikacje i akredytacjeGranted certification/acreditation
BrakNone
Realizacje (3 najważniejsze z ostatnich 3 lat)Realized contracts, works etc. (3 chosen from last 3 years)
- Metody projektowania systemów informacyjnych.
- Zastosowanie danych eksperymentalnych do wyznaczania optymalnej drogi robota monitorującego otoczenie.
- The methods of designing of information systems.
- The usage of experimental data for optimal route planning for environment monitoring robot.
ReferencjeReferences
BrakNone
Słowa kluczoweDziedziny nauki
5.16 Information Technologies
5.19 Computer Methods in Science
Pictures, download files and other media